6.4.5. 라인트레이서 자동차 만들기

CODE 6.13 | 라인트레이서 자동차 만들기

01	// 모터 제어 핀 설정
02	int rightMotor1 = 5;
03	int rightMotor2 = 6;
04	int leftMotor1 = 9;
05	int leftMotor2 = 10;
06
07	// 적외선 센서 핀 설정 (아날로그 핀 사용)
08	int leftSensor = A0; // 왼쪽 센서
09	int rightSensor = A1; // 오른쪽 센서
10
11	// 검은색과 흰색을 구분하는 기준 숫자 설정
12	int threshold = 500;
13
14	void setup() {
15	// 모터 핀을 출력 모드로 설정
16	pinMode(rightMotor1, OUTPUT);
17	pinMode(rightMotor2, OUTPUT);
18	pinMode(leftMotor1, OUTPUT);
19	pinMode(leftMotor2, OUTPUT);
20	}
21
22	void loop() {
23	// 양쪽 센서 아날로그 값 읽기
24	int leftValue = analogRead(leftSensor);
25	int rightValue = analogRead(rightSensor);
26
27	// 1. 양쪽 모두 흰색일 때 (직진)
28	if (leftValue < threshold && rightValue < threshold) {
29	digitalWrite(rightMotor1, HIGH);
30	digitalWrite(rightMotor2, LOW);
31	digitalWrite(leftMotor1, HIGH);
32	digitalWrite(leftMotor2, LOW);
33	}
34	// 2. 왼쪽 센서만 검은 선을 밟았을 때 (좌회전하여 선 안으로 들어오기)
35	else if (leftValue >= threshold && rightValue < threshold) {
36	digitalWrite(rightMotor1, HIGH);
37	digitalWrite(rightMotor2, LOW);
38	digitalWrite(leftMotor1, LOW);
39	digitalWrite(leftMotor2, LOW);
40	}
41	// 3. 오른쪽 센서만 검은 선을 밟았을 때 (우회전하여 선 안으로 들어오기)
42	else if (leftValue < threshold && rightValue >= threshold) {
43	digitalWrite(rightMotor1, LOW);
44	digitalWrite(rightMotor2, LOW);
45	digitalWrite(leftMotor1, HIGH);
46	digitalWrite(leftMotor2, LOW);
47	}
48	// 4. 양쪽 모두 검은 선을 밟았을 때 (결승선 정지)
49	else {
50	digitalWrite(rightMotor1, LOW);
51	digitalWrite(rightMotor2, LOW);
52	digitalWrite(leftMotor1, LOW);
53	digitalWrite(leftMotor2, LOW);
54	}
55	}